Можно ли сдать на права экстерном или уже поздно ?

На категории А и В можно сдать экстерном. Из Постановления Правительства РФ № 1396 "Об утверждении Правил сдачи квалификационных экзаменов и выдачи водительских удостоверений":
"10. К сдаче экзаменов допускаются лица: … Подготовка водителей на получение права на управление транспортными средствами категорий "А" и "В" может также осуществляться в индивидуальном порядке путем прохождения подготовки в объеме соответствующих программ у специалистов, прошедших аттестацию и имеющих соответствующую лицензию, или самостоятельно. "
Необходимо предоставить: заявление, в котором ставится пометка "знаниями ПДД РФ обладаю, опыт вождения имею", паспорт гражданина РФ или иной документ, удостоверяющий личность, медицинскую справку установленного образца, фото, а также могут попросить предоставить сведения о том, что вы обучались практическому вождению (не менее 50 часов) . Справка составляется в произвольной форме и подписывается лицом, которое проводило обучение (разумеется, которое имеет на это право) – заверение ее печатью не нужно, но в справке должны быть указаны все данные лица, проводившего обучение.
Только не все МРЭО принимают экзамены у экстернов. Так в Москве всего два. Поэтому предварительно узнайте, где в Вашем регионе это возможно.

Никто экстерн ещё не отменял, чак что можно, но лишь для категорий "А" и "В".

только а и б.

Можно.... у меня сын сдавал теорию, а вождение на практике сдавал

да, можно.