Въезд на территорию РБ

Я бы на твоём месте сейчас вообще не въезжал на территорию Беларуси т. к усатый может опять словить приступ и устроить охоту на ведьм, а тут как раз из европы кто-то въехал

разумеется надо платить. декларировать, оформлять временный ввоз, а если ты не выписывался на пмж и твой паспорт не серии РР еще и залоговую сумму придется внести (на выезде залог вернут)
Так что оставь тачку и лучше самолетиком, через Турцию или Россию ...наверное ты и о выезде сухопутном не в курсе, 1 р в 3 мес, так что поедешь на авто, будешь сидеть там 3 месяца, спасибо за это рэволюционэрам с котлетами, вместо мозгов.
но если решишь все же ехать, читай внимательно
customs.gov.by/ru/vremennij_vvox-ru/

Обязательно страховку и разрешение на транзит

С гражданством РБ придётся внести налоговую стоимость машины, при выезде вернут. Вы заплатите в евро, а вернут вам белрублями ( но здесь непредсказуемо, могут и евры отдать :) ) , разумеется, никто вас арестовывать не будет, но на карантин посадят. Выехать из Беларуси будет возможно только через 7 дней и только имея основания для выезда, как то - второе гражданство, внж другого государства, работа ( дб рабочий контракт на русском, или нотариально заверенный перевод), учеба . Если есть сертификат о прививке ( бумажный) , то карантин не нужен.
Вообще на всех КПП погранцы сами толком ничего не знают и звонят в ГПК, что и вам сделать советую. Там вам точно на все вопросы ответят

Вам не нужно ничего оплачивать. Но, кстати, первый ответчик дал Вам правильный совет - лучше пока не возвращайтесь на свою Родину. Реально рискуете оказаться в ее не самых лучших местах...