Впервые упоминается в 1071 г. как поселение Усть-Шексна. С 1137 г. называется Рыбаньск, с 1504 г. - Рыбная слобода (поставляла волжскую рыбу к великокняжескому, затем к царскому столу) .В 17 в. появляется торговый посад. После открытия Вышневолоцкой (1709), а позднее Мариинской (1808) и Тихвинской (1811) водных систем, связавших Верхневолжье с Санкт-Петербургом, слобода стала быстро развиваться как торговый центр и место перегрузки судов. В 1777 г. образован Рыбинский уезд Ярославского наместничества и Рыбная слобода преобразована в город Рыбной, но под влиянием названия уезда в употреблении с 1778 г. закрепилась форма Рыбинск. С 1796 г. - в составе Ярославской губернии. В 19 в. Рыбинск - самый крупный торговый центр на верхней Волге, где собиралось до 100 тыс. бурлаков и грузчиков. Со второй половины 19 в. интенсивно развивалась промышленность, появились мукомольные, судостроительные предприятия, канатно-прядильная фабрика купцов Журавлёвых (1858). В 1871 г. железная дорога связала Рыбинск с портами Прибалтики и Петербургом. В 1946-57 гг. назывался Щербаков по фамилии советского партийного деятеля А. С. Щербакова (1901-45), в 1984-89 гг. - Андропов в память о советском партийном деятеле Ю. В. Андропове (1914-84). В 1989 г. городу возвращено его исконное название Рыбинск. Город вытянут вдоль Волги на 22 км. Историческая часть города сохранила регулярную планировку начала 19 в. с прямоугольной сетью улиц, привязанной к направлению набережной Волги, застроен двухэтажными домами по "образцовым" проектам в стиле классицизма.
Архитектурные памятники: здание хлебной биржи (1806-11, ныне Речной вокзал) , Спасо-Преображенский собор (1838-51, арх. А. И. Мельников; поздний классицизм) со стройной колокольней (1798-1802), Казанская церковь (1697, перестроена в 1760-х гг.) . Здание железнодорожного вокзала (1904-05, арх. С. И. Минаш; модерн) , костёл (1910, неоготика), Рыбинск окружен ожерельем туристических достопримечательностей древних городов "Золотого кольца", известных каждому жителю нашей страны. Сам же город относительно молод и куда реже попадает в поле зрения путешественника. Новая биржа (1911, арх. А. В. Иванов; неорусский стиль) и др. Последние находки рыбинских археологов говорят о том, что Усть-Шексна была крупным металлургическим центром того времени и военным форпостом. Во время татаро-монгольского нашествия Усть-Шексна, как и многие русские поселения, была разорена и сожжена. А впоследствии и вовсе исчезла.
Возродилось поселение уже на правом берегу Волги с новым названием Рыбная слобода, о чем упоминается в летописи 1504 г. Населяли слободу рыбаки, поставлявшие рыбу к столу великого князя Московского. В XVI-XVII вв. Рыбная слобода представляла собой небольшое поселение. В 1615г. близ будущего Рыбинска была заложена Югско-Дорофеевская пустынь, которая впоследствии станет крупнейшим монастырем Ярославской губернии. Круто изменилась судьба Рыбной слободы в начале XVIII в. Петр|, основавший новую столицу России, решил соединить Санкт-Петербург с Волгой водными системами, так как водный транспорт был самым экономичным. Регулярное движение судов по первой такой системе - Вышневолоцкой - началось с 1722 г. , и Рыбная слобода оказалась на водном пути из низовьев Волги в Петербург. Огромное количество грузов, в основном, хлебных, пошло водным путем к новой столице.
3 августа 1777 г. Рыбной слободе присвоен статус города. Ярославский генерал-губернатор А. П. Мельгунов писал Екатерине II: «…Поехал в Рыбную слободу, лежащую на самом берегу Волги, где тем приличнее быть городу, что опричь тутошного купечества обращается и постороннего торгового народа по причине великой судовой пристани, годовой ярмонки и еженедельных торжков . К тому же немало тут есть и каменного строения».