Надо переоформить машину с отца (он болен и не выходит из дома) на себя, нужна ли нотариальная доверенность?

Договор дарения - дома на коленке, следуете в одиночку в ГИБДД по месту учёта т/с и за 500р. получаете свидетельство о регистрации т/с на своё имя - всё.

Также - проверьте личку.

Доверенность не нужна! Поскольку сейчас для продажи авто снятие с учета не требуется, то как уже сказали - оформите либо договор купли-продажи в простой рукописной форме (к примеру, http://blankinew.narod.ru/dogovor-kupli-prodazhi-avto-ts.html), либо договор дарения - так же в простой рукописной форме, не требующей никаких заверений (к примеру, http://blankinew.narod.ru/dogovor-kupli-prodazhi-avto-ts.html). Плюс пусть отец распишется в ПТС как прежний собственник. вы можете сами вписать себя в ПТС или впишут в МРЭО. Этого достаточно. Далее оформляете себе страховку ОСАГО и в 5-дневный срок ставите авто на учет на свое имя. При этом снятие с прежнего учета происходит автоматически. Тут уточнение - если Вы с отцом зарегистрированы в одном регионе, то все быстро и без проблем. И номера можете оставить прежние (при условии их удовлетворительного состояния) . Если регионы разные, то чтобы не попасть на проверку с запросами по месту регистрации авто, сами по ДКП и ПТС снимайте авто по месту его регистрации и далее ставьте на учет у себя в регионе. Все, авто переоформлен.
ПС: На всякий случай имейте при себе копию паспорта отца.

Пусть он вам её подарит

Смотря для чего. Если просто пользоваться, то нет. Если распоряжаться автомобилем (как имуществом) то да.

наследство оставит вам пусть а так езжай по довер

Достаточно ДКП! с ним идете в ГАИ и по новым правилам можете регистрировать авто на свое имя, присутствие вашего папы тут не обязательно

Пишете Договор купли-продажи простая письменная форма. Идете в ГИБДД с документами и переоформляете авто на себя. Только в договоре большую сумму сделки не пишите, отцу налог большой платить. Договор дарения не вариант т. к. налог по моему около 30 %, только здесь уже Вам платить.
Думаю другого варианта не будет, если отец не может из дома выйти.

1) Вы просто ездите на машине - достаточно рукописной доверенности (можно купить бланк в газетном киоске или скачать с gai.ru).
2) Вы хотите, чтобы можно было распоряжаться машиной - снимать с учёта, продавать её, дарить, закладывать и т. п. - нужна т. н. генеральная, нотариально заверенная доверенность (у нотариуса, он может за 200-300 домой прийти) .
3) Вы хотите оформить машину на себя через дарственную - отец через того же нотариуса пишет дарственную, а Вы потом бегаете оформляете всё это.
4) Вы Вы хотите оформить машину на себя через ДКП (договор купли-продажи) - отец её снимает с учёта (или вы по ген. доверенности, см. п. 1), вы пишите простой письменный ДКП, потом едете ставить на учёт (1800р) .
5) Вы переоформляете машину на себя - для этого надо прийти в ГИБДД с отцом, в ПТС впишут нового владельца, в базу данных изменения внесут и всё! Номера останутся те же, всё можно за 1 день сделать. Но нужно присутствие собственника.