Можно ли назвать побег Мцыри возвращением?

Да, но и Лермонтов, куда не ездил, все время возвращался к своей бабушке, даже мертвый и то возвратился и навсегда успокоился

Его нашли в лесу и принесли в монастырь. так что он сам не возвращался

Мцыри страдалец кавказской войны так никуда и не вернулся

Назвать можно всё, что угодно, как угодно и чему годно.

Да, можно сказать вернулся туда, откуда бежал.

к классике возвращаемся