почему возникает выталкивающая сила?

Вариантов-то сколько.. .
Предложу свой.
Любая система стремится к минимуму потенциальной энергии. В случае с гравитационным полем это означает, что тела падают вниз. Если тело очень тяжелое, то ему более выгодно находиться внизу, чем легкому телу, т. е. более выгодное состояние системы, если тяжелое тело внизу. Идеальный вариант, если и тяжелое, и легкое тела внизу, но если внизу всем места не хватит.. . Тяжелое идет вниз, легкому нет места, оно выталкивается вверх.
Конечно, это на словах.. . Но всё можно описать формулами - наиболее выгодное состояние тогда, когда распределение плотности идет монотонно убывающее вверх

закон вечного идеала, где бесконечность вариантов в одном, у которого нет начало и конца.
этот ответ от истины, имя которого карен.

Плотная материя вытесняет менее плотную.

Из-за закона Паскаля - газ и жидкость передают оказываемое на них давление по всем направлениям без изменения.

Нырни - и поймешь. Это дело - оно всегда плавает.