Написание ФИЗИЧЕСКОГО движка.

Цель - написание именно ФИЗИЧЕСКОГО движка, а не графического. Т. е мне нужна МАКСИМАЛЬНАЯ РЕАЛИСТИЧНОСТЬ. Сама задача - плоская, рассматирвается движение одной поверхности относительно другой. В самом простом случае - просто трение скольжение, величина коэффициента трения постоянна и само трение - изотропное. Далее, основываясь на предыдущем ввести коэффициент трения, который бы представлял уже не константу, а сложную функцию. След. шаг - трение со сложным коэффициентом и анизотропией свойств. Вывод результата жлателен в 2D. Есть ли какие нибудь исходники для самого примитивного физического движка. Если можно на делфи. Также мне нужна какая нибудь теория о написании физических движков. По своей специальности я сталкивался с трибологией и в вопросах трения разбираюсь отлично. А вот в программировании я чайник.