как решить задачу по тер механ

Версия 2
Для заданной механической системы (рисунок) определить ускорение тела А. Система движется из состояния покоя. Радиус инерции тела относительно оси вращения равен ρ=br. Тела B, C, D считать однородными дисками. Коэффициент трения скольжения f. Трения качения и силы сопротивления в подшипниках не учитывать, массами нитей пренебречь. Для всех схем принять R=ar Необходимые исходные данные приведены в таблице. Веса тел А и А1 и тел С и D одинаковы. Искомую величину определить двумя способами, используя общее уравнение динамики и уравнение Лагранжа 2 рода.
ВариантРA, НРB, НРC, Нfba

10040 120 0,1-1,1