есть ли такой закон, чтобы вернуть водительское удостоверение, хотя срок прошел уже более одного года?

Возможно. Необходимо подать надзорную жалобу в президиум суда Вашего региона.

На дом не привозят. Нет такого закона. Самому надо съездить и получить.

возможно лишь по истечении срока лишения

Здравствуйте!
Действительно, если срок лишения еще не закончился, при наличии оснований в надзорной жалобе, права могут вернуть досрочно.
Для подготовки жалобы Вам необходимо иметь на руках постановление мирового суда (оригинал копии) , если на постановление подавалась жалоба в вышестоящий суд, то еще и решение этого суда.
Для юриста, который будет готовить документ, необходимо как можно больше информации по делу. Копии актов, протоколов, полученные на месте, фотографии материалов всего дела ( дело само в мировом суде) и т. д.