когда задается вопрос глаголу в неопределенной форме что сделал ?, а когда, что делал?

если глагол несовершенного вида в неопределенной форме, то к нему задается вопрос "что делать": кидать, брать.
если глагол совершенного вида в неопределенной форме, то к нему задается вопрос "что сделать": кинуть, взять.