В каких родственных отношениях состоял Владимир Мономах с князем Святославом?

С каким именно?
Князей с именем Святослав было много.
Если Святослав Игоревич, сын князя Игоря и княгини Ольги, то Владимиру Мономаху он был пра-прадед.

Если речь о Святославе Ярославиче, то Владимир Мономах был ему племянником - отец Мономаха Всеволод Ярославич и Святослав Ярославич были родными братьями, а их отцом был Ярослав Мудрый