объясните. почему вагоны раскачиваются на рельсах? и при какой скорости вагоны не будут раскачиваться?

Так дело не в скорости, а в качестве полотна. Там есть такой технический показатель - рельсы должны быть очень параллельны по высоте, то есть не провисать на грунте. Сравни напрмр поездку по Николаевской ж\д с любой другой дорогой