отличие соучастия от преступления по предварительному сговору?

Есть соучастие с предварительным сговором, а есть соучастие без предварительного сговора.

Под соучастием понимается умышленное совместное участие двух или более лиц в совершении умышленного преступления (ст. 32 УК РФ) .

Первой формой соучастия выступает группа лиц без предварительного сговора. Обычно такая форма соучастия образуется при присоединении соучастников к уже совершающемуся посягательству. При этом умысел всех соучастников должен быть направлен на причинение одного и того же преступного вреда (смерти, материального ущерба и т. д.) . Все соучастники при этом полностью или частично выполняют объективную сторону преступления, их действия находятся в прямой причинной связи с причинением преступного вреда. Вследствие этого они признаются соисполнителями преступления

Группа лиц по предварительному сговору имеет место, когда между соучастниками преступления до начала непосредственного исполнения преступления состоялась предварительная договорённость в любой форме (устной, письменной, жестовой, электронной) . Сговор должен состояться хотя бы незадолго до начала преступления и может касаться места, времени, способа совершения преступления. Участие в совершении преступления может осуществляться как в форме соисполнительства, так и с распределением ролей (выделением пособников, подстрекателей, организаторов).