Первый уличный светофор появился в Лондоне в 1868 году. Придумал его английский инженер Найт. Прототипом, по всей видимости, послужил железнодорожный светофор, который к тому времени уже достаточно давно применялся для регулирования железнодорожных перевозок. Прежде чем ввести светофор в действие, в газетах Лондона были опубликованы подробные правила, из которых люди впервые узнали, что означает зеленый цвет, а что - красный. Установленный перед зданием английского парламента, первый светофор был механическим: цветные сигналы менялись в нем с помощью системы приводных ремней. Для этого рядом служил - дежурил специальный полицейский.
Вскоре устройство оснастили газовым фонарем, чтобы изменения цветов были видны и в темное время суток. Однако это нововведение оказалось роковым для судьбы первого уличного светофора. Фонарь однажды взорвался и смертельно ранил находившегося поблизости полисмена. С тех пор история светофора прервалась почти на полвека.
Новое рождение автоматического регулятора уличного движения состоялось в 1914 году в американском Кливленде, а чуть позднее - в Чикаго и Нью-Йорке. Светофоры были на сей раз электрическими, но так же, как и лондонский, имели лишь два сигнала - красный и зеленый. Желтый цвет появился только в 1918 году.
В России первый светофор был установлен в 1924 году в Москве на пересечении улиц Кузнецкий мост и Петровка.
Цвета красный, желтый и зеленый были выбраны потому, что в в тумане (смок и т. п. ) все они выглядят как желтый. Т. е. видны для водителей как предупреждающий сигнал светофора.