Наследство от неродного дедушки. Как получить?

Мне достался от неродного дедушки мотоцикл, который бы я хотел оформить на себя (документы имеются) . Но дедушка умер и он был не расписан с бабушкой, то есть является мне посторонним человеком. Как можно завладеть мотоциклом? И можно ли написать рукописный договор купли-продажи в свободной форме с датой до смерти дедушки и его паспортными данными?