Помогите плиз по физике очень нужно)

Колесо радиусом R = 0,1 м вращается так, что зависимость угла поворота колеса от времени дается уравнением ϕ = 2t + 3t2 (рад) . Для точек, лежащих на ободе колеса найти через время t = 2 с после начала движения полное линейное ускорение а.