Теоретическая механика. Плоская система сходящихся сил.

Пожалуйста, помогите решить задачу.
Определить положение равновесия плоского шарнирно-стержневого механизма, состоящего из трех последовательно соединенных невесомых стержней. Механизм расположен в вертикальной плоскости. В крайних точках механизм шарнирно закреплен на неподвижном основании. Средние шарниры нагружены вертикальными или горизонтальными силами или грузом Р. Найти угол (альфа) и усилия в стержнях 1,2,3.