Какие знания и навыки необходимо развивать для длительных пеших и вело походов? Например, навыки первой помощи итд.

Выносливость, умение читать карты, первая помощь, знания по выживанию в экстремальных ситуациях, готовка. Если на велосипеде - знать что и как починить. И о психологической подготовке не стоит забывать.