Встречаетесь, у обоих при себе -личные паспорта, ПТС, СОР.
Составляете два ДКП (как правильно сказали: каждый в 3-х экземплярах): по одному -Вы продаёте свой авто Ему, по второму - Он продаёт свой авто Вам. С указанием каких - нибудь символических сумм.
"Продавцу" каждого авто - один экземпляр ДКП, покупателю - два.
Вписываете в ПТС обоих авто данные "покупателей" и оба расписываетесь там в соответствующих строках.
Обмениваетесь документами и ключами. Номера остаются на своих авто, они сейчас не привязаны к регионам.
Вопрос с ОСАГО решаете по обстоятельствам, проще вписать друг друга в полис в конторах соответствующих СК (если полисы не "без ограничений" , конечно)
ВСЁ !!!