Обвиняют в наезде на пьяного пешехода, уехал с места т. к. была угроза здоровью и авто

Добрый день!
Знакомые с его братом вечером позвонили попросили свозить к их знакомому в район (50-60км) . Были выпившие.
Мы приехали т. к. они не знали где именно он живет, мы остановились на вьезде в село. После звонка, выехали из села их знакомый с женой и 3 друга знакомого и у ни с собой была бутылка водки. Все кроме жены были пьяны.
Поздоровались и они выпили по кругу.

Но вдруг один мой знакомый и товарищ из села начали спорить, слово за словом. Сельчаин начал угражать что сейчас позовет брата с его людьми и нас тут поколотят хорошенько, и он отошел звонить в сторонку.
Я и мои 2 знакомых сели в свою машину и начать уезжать, т. к. скоро будет "жарко". Сельчане не хотели нас отпускать пытались вытащить моих знакомых, хватались за машину за все что можно, но я все же уехал без наездов на них. и вернулись домой

На следущий день ближе к обеду мне звонять с ГАИ, говорят что я наехал на пешехода и скрылся с места ДТП. Я был в шоке от этого.
Приехал в ГАИ, написал объяснительную, что я не видел никакого наезда. Осмотрели сфоткали мою машину, на нем тоже не ниашли никаких царапин, вмятин.

Потерпевший в ту ночь вызвал скорую помощь, и у него был ушиб.
После моих объяснительных потерпевших согласен забрать заявление, но между нами потребовал на лечение денег. У него единственный ушиб, он ходил и пил также как и до этих обстоятельств.

Мне конечно саказали, что грозит лишение или арест до 15 суток.

Но можно ли как то оправдаться в суде?

я написал, по порядку все как было