Санчо Панса согласился стать оруженосцем Дон Кихота. Дон Кихот пообещал за верную службу наградить Санчо островом, который он будет иметь благодаря своим подвигам. Кроме того, крестьянин просто ленив, для него путешествия с Дон Кихотом — развлечения. Санчо считает, что не должен вмешиваться в дела рыцаря. Герои похожи-оба стремятся быть свободными, защищать бедных и униженных, чудаковаты, добры. Дон Кихот бескорыстен, храбр, образован, галантен с дамами, решителен, а Санчо — корыстолюбив, труслив, глуп, невнимателен к женщинам, нерешителен. Автор решил ввести в роман такого героя. Возможно, одна из его целей — показать, что каждый в конце концов должен делать своё дело: крестьянин — обрабатывать землю, пекарь — печь хлеб и т. д. Кроме того, писатель показал влияние гуманных идей Дон Кихота на простых людей, которые составляли основную массу населения страны.