ЕС
Евгений Симбирцев
Сказать домашняя тапочка можно, так как, хотя слово чаще употребляется во множественном числе, единственное число у него есть.
Таблица ОТСЮДА
Встал вопрос – так тоже говорят: В груди Лунёва как-то вдруг выросла пустота – тёмная, холодная, а в ней, как тусклый месяц на осеннем небе, встал холодный вопрос: «А дальше что? » (Максим Горький, «Трое» )
Пример взят из того же словаря, смотрите ЗДЕСЬ.
Сказать можно и домашние тапочки, и домашняя обувь, и шлепанцы Если первое выражение не нравится, замените