Скажите есть ли какая нибудь пищевая добавка, которая смогла бы затвердить в форме сухое молоко или сахарную пудру??

Нет. Если влага попадет, то затвердеет и сухое молоко и пудра.
А из пудры делают глазурь. В пудру добавляют воду и варят немного. Когда глазурь остынет, затвердеет. В глазурь добавляют краситель - красный, зеленый, желтый, голубой. Также в глазурь добавляют какое - получается шоколадная глазурь.