Руслан
Если кенгуру прыгал, кофе был горячим, какао убежало, а шампунь дорогой, то вполне. 
Эти слова и без контекста можно отнести к определённому роду - просто в словарь заглянуть. И запомнить.
Кенгуру - несклоняемое, мужского рода.
Кофе и шампунь - мужского рода. При этом кофе - несклоняемое существительное.
Какао - среднего, несклоняемое.