можно ли заключить договор подряда между ООО и ИП?

Зарегистрировала ИП, Собираюсь сотрудничать с ООО, выполнять работу по составлению тех. документации под своей печатью. С их стороны будет клиенты. Как правильно оформить правоотношения между мной как ИП и ООО, если они заключают договор на оказания услуг и берут плату, а я исполнитель получаю проценты от стоимости работ.