Воротынское княжество существовало примерно с 1455 г. Образовалось в результате распада Новосильского княжества. Входило в состав Великого княжества Литовского. Наряду с Одоевским княжеством пользовалось полной внутренней автономией благодаря удачному расположению княжества и удачной политике Новосильских князей и их потомков. В конце XV века представители княжеской династии Воротынских приняли решение о выходе из Литвы и переходе под юрисдикцию Великого княжества Московского. Переход был юридически оформлен по итогам русско-литовской войны 1487 -1494 г. г. В составе Русского царства Воротынское княжество просуществовало до 1573 г. , когда было ликвидировано.
Столицей Воротынского княжества был город Воротынск, впервые упоминаемый в Ипатьевской летописи в связи с событиями 1155 г.
http://ru.wikipedia.org/wiki/Воротынское_княжество
http://www.hrono.ru/land/russ/rspknx.php