Если вы имеете в виду, как человеку определить, является данное слово цензурным или нет, то нужно смотреть словарные пометы. В английском это могут быть слова obscene, vulgar, в русском словаре - груб. , бранн.
В России это определялось церковной или государственной властью. Например, патриарх на встрече с иерархами (либо государь в приватной беседе с министром) намекал, что такое-то слово не должно появляться на бумаге (а в перспективе - исчезнуть из русского языка) .
Часть слов, по-видимому, исчезла, другая часть - сохранилась. Но даже в советское время никаких официальных документов, определяющих принадлежность какого-либо слова к категории нецензурных, не было.
В США власти придерживаются списка семи слов, опубликованных Джорджем Карлином:
cocksucker,
cunt,
fuck,
motherfucker,
piss,
shit
tits.
В Великобритании это определяется руководством Британской Вещательной Корпорации (BBC). Нежелательными на телевидении являются 13 слов, из них 6 имеют статус, аналогичный нашим нецензурным:
Cunt
Motherfucker
Fuck
Wanker
Nigger
Bastard.
Остальные 7 - просто нежелательные:
Prick
Bollocks
Arsehole
Paki
Shag
Whore
Twat