Если расстояние от точки до точки центра окружности равно радиусу окружности, то эта точка лежит на окружности?

она может висеть в воздухе над плоскостью окружности - это если вы стереометрию проходите
а если точка в той же плоскости, что и окружность - то да, она на окружности.

Окружность - это геометрическое место точек (т. е. множество всех точек) на плоскости, равноудалённых от одной точки, называемой центром окружности.