нужно ли снимать всю старую водоэмульсионку перед покраской потолка

Если плесени нет, можно зашкурить.
А так, обычно смывают...

Смотря чем красить собираетесь... .
Если водоэмульсионкой же... то можно и не смывать, если старая краска прочно держится.
если непрочно - смойте Керхером или хотя бы мокрой тряпкой.

можно просто нанести грунт по верх старой краски

если трещин нет, желательно зачистить шкуркой те места где есть трещины, прогрунтовать и покрасить 2р. , зачем все снимать если слой нормально держится?