От кого произошли предки млекопитающих?

Читаю вики и что-то не вижу ответа, они и "классические" гады произошли от одного предка или сразу от амфибий?

цинодонт происходит от http://ru.wikipedia.org/wiki/Синапсиды а про их рептильность никто не уверен.