Чем отличается скелет млекопитающих от человека ???

Хвост, хвост есть! В смысле, хвостовые позвонки, у человека от них только копчик. Пояса передних и задних конечностей одинаковы (среднестатистический зверь ходит на четырёх ногах но есть исключения - кенгуру, обезьяны, скажем) , ключицы нет, таз устроен по-другому. В черепе по сравнению с человеческим сильно развит лицевой отдел (жуют грубую пищу, но думают меньше) . У человека позвоночник изогнут s-образно, у непрямоходящих животных он более прямой формы (но зависит от конкретного животного - у лошади и у собаки он выглядит по-разному, а про жирафа я вообще молчу).

если млекопитающее - это человек, то ничем

Если от ныне живущих, то, в первую очередь, строением таза, обеспечивающим прямохождение. А если учитывать, что первые прямоходячие млекопитающие жили около 6 млн лет назад, то ничем особенным.