Найти координаты точек

В трехмерном пространстве заданы три точки, из которых выходят три отрезка известной длины. Все отрезки сходятся в одной точке. Нужно математически найти координаты этой точки (либо точек, если из может быть несколько) , самым простым способом.

по формуле расстояния между точками