На
Надежда
так и наберите в поисковике-" Частный гид в Пскове"
Недавно ездил в Псков и тоже задавался этим вопросом. С экскурсоводами нет проблем. На месте (например в Кремле) Вам дадут индивидуального экскурсовода на любое время. Подробнее можно посмотреть, например здесь - http://www.sotstour.ru/pskovich.php?id_art=51 Тоже самов в Изборске и Псково - Печерском Монстыре и Пушкинских Горах. Говорите программу, время, которым распологаете и Вас обслужат.
А вот путеводитель по Пскову - http://www.old-pskov.ru/put1.3.php