Печенеги приняли участие в междоусобной войне между Ярославом Мудрым и Святополком Окаянным на стороне последнего. В 1016 они участвовали в битве под Любечем, в 1019 в битве на Альте (оба раза неудачно) .
Последним документально зафиксированным русско-печенежским конфликтом является осада Киева в 1036, когда осаждавших город кочевников окончательно разбил подоспевший с войском великий князь. Ярослав использовал расчлененённое по фронту построение, поставив на флангах киевлян и новгородцев. После этого печенеги перестали играть самостоятельную роль, а выступали как значительная по численности часть нового племенного союза берендеев, называемого также чёрными клобуками. Память о печенегах была жива и значительно позже: например, в литературном произведении богатырь Челубей, начавший поединком Куликовскую битву, назван печенегом.