Как рассчитывается оптимальная длительность импульса для шагового двигателя для конкретного напряжения

Тоже считаю, что начать необходимо с изучения характеристик двигателя и строить обвязку под эти параметры. Изучив параметры двигателя, Вам станет ясно, что с ним нужно и можно сделать.