у мировой судьи лежит заявление, можно ли его как нибудь забрать?

Неужели арестовали за побои или причинение легкого вреда здоровью? Вы вправе примириться с подсудимым, обвинитель может изменить обвинение, если этим не ухудшается положение подсудимого и не нарушается его право на защиту, а также вправе отказаться от обвинения, в этих случаях подсудимого выпустят.

Нельзя.
Статья 220 ГПК РФ. Основания прекращения производства по делу
Суд прекращает производство по делу в случае, если:
дело не подлежит рассмотрению и разрешению в суде в порядке гражданского судопроизводства по основаниям, предусмотренным пунктом 1 части первой статьи 134 настоящего Кодекса;
имеется вступившее в законную силу и принятое по спору между теми же сторонами, о том же предмете и по тем же основаниям решение суда или определение суда о прекращении производства по делу в связи с принятием отказа истца от иска или утверждением мирового соглашения сторон;
истец отказался от иска и отказ принят судом;
стороны заключили мировое соглашение и оно утверждено судом;
имеется ставшее обязательным для сторон, принятое по спору между теми же сторонами, о том же предмете и по тем же основаниям решение третейского суда, за исключением случаев, если суд отказал в выдаче исполнительного листа на принудительное исполнение решения третейского суда;
после смерти гражданина, являвшегося одной из сторон по делу, спорное правоотношение не допускает правопреемство или ликвидация организации, являвшейся одной из сторон по делу, завершена.

Статья 221 ГПК РФ. Порядок и последствия прекращения производства по делу
Производство по делу прекращается определением суда, в котором указывается, что повторное обращение в суд по спору между теми же сторонами, о том же предмете и по тем же основаниям не допускается.

если вы подавали иск, вы его можете и отозвать- письменно.