сериал, где люди вернулись в прошлое и жили с динозаврами

Может быть это Динотопия?)

Похоже на сериал "Динотопия".

ТерраНова или Динотопия. Скорее всего вы имеете ввиду второе, если с динозаврами. А так, оба хорошие сериалы на эту тему про прошлое.

Динотопия / Dinotopia (сериал 2002)
Самолет, в котором братья Карл и Дэвид летели на каникулы, потерпел крушение у неведомого острова. Братьям удалось выбраться на берег страны под названием Динотопия. В этом фантастическом затерянном мире люди и динозавры живут в мире, согласии и взаимном уважении. Но рядом со столицей Динотопии, Городом Водопадов, бродят свирепые хищники. И самое страшное — начали терять свою силу солнечные камни, служащие источником жизни чудесной страны.. .
[ссылка заблокирована по решению администрации проекта] http://seasonvar.ru/serial-1805-Dinotopiya.html