Если я подал заявление в милицию могу ли я его через некоторое время забрать? как правильно по закону ?

Да.
Если только - заявление не об изнасиловании.
Дела об изнасиловании поступают в ведомство государства.
И, насколько я знаю, обратного хода им не дают.

если завели дело, то не получится