Итальянский скульптор Бартоломео Растрелли изготовил модель памятника ещё при жизни Петра I, однако скульптура была завершена только к 1747 году.
Растрелли, работая над Зимним дворцом, хотел установить памятник Петру I на площади перед дворцом. Однако памятник не понравился дочери Петра, императрице Елизавете, поэтому он был убран в амбар Литейного двора на Васильевском острове, где простоял несколько десятилетий.
Павел I решил установить забытую всеми статую на площади перед Михайловским (Инженерным) замком.
В 1800 году памятник был окончательно возведён на пьедестал, облицованный олонецким мрамором белого, розового и зеленоватого оттенков и украшенный двумя бронзовыми барельефами — «Полтавская баталия» и «Битва при Гангуте» , а также аллегорической композицией с трофеями. Барельефы исполнены скульпторами И. И. Теребенёвым, В. И. Демут-Малиновским, И. Е. Моисеевым под руководством М. И. Козловского.
По приказу императора Павла I, на пьедестале была сделана надпись