с какими русскими княжествами ограничивало на севере и северо-востоке. история

Вопрос сформулирован крайне непонятно.
В средневековье север и северо-восток нынешней Европейской России осваивался преимущественно новгородцами, подчиненные Великому Новгороду земли, хоть за 1000 вёрст от него, тогда именовали "пригородами" Великого Новгорода. Коренное же население тех мест - финно-угорские племена, впоследствии часть из них была полностью ославянена - как Московская и Ярославская области, где осталось только множество финских топонимов.