что бы признали эмансипированной, надо иск в суд подавать?

Признание эмансипированным производится через органы Опеки при согласии родителей или опекунов. Если согласие не достигнуто, то через суд.

Законом предусмотрены два варианта процедуры эмансипации в зависимости от наличия согласия на эмансипацию законных представителей несовершеннолетнего. При наличии согласия обоих родителей, усыновителей или попечителя эмансипация производится по решению органа опеки и попечительства. При отсутствии такого согласия - по решению суда Из текста закона следует, что получение согласия лишь одного родителя или усыновителя при несогласии второго делает возможной эмансипацию только в судебном порядке.
Из текста комментируемой статьи неясно, кто может обращаться с ходатайством (заявлением) об эмансипации. Вероятно, это может быть сам несовершеннолетний или его законные представители, если эмансипация производится по решению органа опеки и попечительства. Если же вопрос об эмансипации решается в судебном порядке, то заявителем может выступить только сам несовершеннолетний.
Т. о. , заявление, трудовой договор и согласие от обоих родителей.
по ГПК
Статья 287. Подача заявления об объявлении несовершеннолетнего полностью дееспособным

1. Несовершеннолетний, достигший возраста шестнадцати лет, может обратиться в суд по месту своего жительства с заявлением об объявлении его полностью дееспособным в случае, предусмотренном пунктом 1 статьи 27 Гражданского кодекса Российской Федерации.
2. Заявление об объявлении несовершеннолетнего полностью дееспособным принимается судом при отсутствии согласия родителей (одного из родителей) , усыновителей или попечителя объявить несовершеннолетнего полностью дееспособным.

Статья 288. Рассмотрение заявления об объявлении несовершеннолетнего полностью дееспособным

Заявление об объявлении несовершеннолетнего полностью дееспособным рассматривается судом с участием заявителя, родителей (одного из родителей) , усыновителей (усыновителя) , попечителя, а также представителя органа опеки и попечительства, прокурора.

Статья 289. Решение суда по заявлению об объявлении несовершеннолетнего полностью дееспособным

1. Суд, рассмотрев по существу заявление об объявлении несовершеннолетнего полностью дееспособным, принимает решение, которым удовлетворяет или отклоняет просьбу заявителя.
2. При удовлетворении заявленной просьбы несовершеннолетний, достигший возраста шестнадцати лет, объявляется полностью дееспособным (эмансипированным) со дня вступления в законную силу решения суда об эмансипации.