А как узнать сколько заряда осталось в аккумуляторе?

А, простите с какой целью интересуетесь?
Степень заряженности АКБ трактуется в процентах.
100%, плотность электролита в обслуживаемых АКБ 1,27-1,28 измеренная через час после окончания заряда или после глушения двигателя.
Так же НРЦ (напряжение разомкнутой цепи) не ниже 12,8-12,6 В через не менее часа после окончании заряда или глушения двигателя.
А дальше есть таблицы в сетке зависимость плотности или НРЦ от заряженности батареи.
Например 12,5В батарея заряжена на 75%
12,3 В батарея заряжена на 50%
Но это не означает что автомобиль не заведется или не стартанет.
Уверенный старт зависит от емкости батарей, способности держать большой ток при старте.
С другой стороны АКБ может иметь на клеммах 13В, но при включении зажигания напряжение просядет до 8В, это говорит об поверхностном заряде и отсутствии емкости батареи.

замерить

Померить напряжение. 12,9 это полный заряд примерно, меньше 12 то все.

а в детстве батарейки как проверял?

Автомобильный? Лучше дома зарядить, хуже не будет.

вольтметр
амперметр

Мерь!!!)

По плотности электролита относительно заряженной АКБ

В продаже есть Тестеры аккумуляторных батарей (в поисковике введи это название) но стоимость их выше чем стоимость новой акб.

Нагрузочной вилкой.

языком лизни