Тела нейронов, иннервирующих кожу, лежат в передних рогах серого вещества спинного мозга. Афферентные волокна их не образуют специальных чувствительных нервов, а распределены по многим периферическим нервам.
В коже и связанных с ней структурах находятся нервные окончания этих волокон: механорецепторы; терморецепторы; рецепторы, воспринимающие боль. Они не собраны в отдельные органы чувств, а рассеяны по всей коже.
Плотность расположения кожных рецепторов не везде равномерна. Механорецепция (осязание) включает ряд качеств, таких как ощущение: давления, прикосновения, вибрации, щекотки. Полагают, что для каждого вида ощущений имеются свои рецепторы. В коже они расположены на различной глубине и в различных ее структурных образованиях.
Большинство рецепторов является свободными нервными окончаниями чувствительных нейронов, которые лишены миелиновой оболочки Часть их заключена в различного рода капсулы.