управление судном (выдвиг, полюс поворота)

Помогите разобраться теоретическими понятиями о выдвиге судна и полюсе поворота судна.
Что это обозначает? Какие силы действуют? В следствии чего возникают эти силы?
Облазил весь интернет не могу найти, нужно для зачета, заранее спасибо)

мореходный вуз)