Если выбор действительно происходит через загрузчик Линукс (а это единственный возможный вариант, т. к. если Вы сперва поставили Убунту, а потом ХР, то ХР попросту затёрла линуксовый загрузчик своим, который про то, что у Вас есть Линукс и слыхом не слыхивал) , то после загрузки Убунту логинитесь под рутом, монтируете раздел с загрузчиком и идёте ковыряться с конфигом граба (написала бы нормальный путь, но почему-то ответы с латиницей не принимаются) или что там у Вас. Там в самом начале конфига обычно идёт строчка, которая задаёт таймаут перед загрузкой варианта по умолчанию.