Вращение в сферических координатах

Интересует матрица вращения в сферических координатах на заданный угол φ относительно оси, которая, допустим, задана азимутом и высотой (α, β) (ось проходит через центр) . Или уравнения преобразования координат. R можно опустить, дело происходит на единичной сфере.
А если наведете на хороший справочник по движениям в сферических координатах - будет вообще хорошо...

P. S. Разрабатываю астрономический софт