Воровство в старину на Руси означало всякое преступное действие: поджог, притоносодержательство, подлог, преступления государственные и прочее.
Вы имеете в виду кражу?
На Руси до 17 века за кражу можно было поплатиться просто штрафом - в зависимости от нанесённого урона назначалась и сумма.
В средневековой Европе тоже штрафы, согласно Салической правде.
А вот в Китае всё обстояло гораздо кровожаднее. Ни штраф, ни даже сидение в тюрьме не считалось наказанием. Членовредительство процветало. http://animeonline.su/news/nippon/nipponarticle/5333-istoriya-nakazaniya-i-pytok-v-kitae.html
На Ближнем Востоке и севере Африки практиковали наказание фалакой - закрепляли ноги на шесте и били по ступням розгами (см. Википедию статья Фалака) .
В Японии также обходились телесными наказаниями.
http://nihon81.livejournal.com/582013.html