как работает контроллер .напишите. и как его программируют. где об этом вопросе подробно прочитать.

радиокот гугли

В общем случае, контроллер это микропроцессор, у которого есть входы с датчиков, выходы на исполнительные устройства и программа, которая всё это обрабатывает нужным образом

Программируют его на Ассемблере, для каждого семейства микропроцессоров своём

на сайте авр. ру, радиокот, казус. ру, и многое другое, тип контроллера я так понял не важен