Что значит суда не будет? А кто же тогда выносит решение о, как Вы говорите, "обоюдном согласии"? Речь-то, скорее всего, об обоюдной вине. И при обоюдной вине оба водителя одновременно являются как виновниками (так как оба нарушили ПДД) , так и потерпевшими - от воздействия источника повышенной опасности, принадлежащего другому участнику ДТП.
В такой ситуации страховая выплата согласно ст. 1083 ГК РФ должна производиться не в полном объеме, а в уменьшенном - в соответствии со степенью вины лиц. То есть страховая компания одного из участников ДТП должна выплатить другому участнику сумму страхового возмещения, величина которой будет зависеть от степени вины первого участника, и наоборот.
Подобные ситуации разрешаются исключительно через суд, где устанавливается степень вины каждого водителя. А страховые компании ждут решения суда, чтобы произвести выплату.
И вполне может оказаться, что никто никому ничего не должен.