когда я иду на улице сам или с кем то вечером при виде человек 3 и более меня в панику бросает

При таких мыслях "включайте" безразличие к себе и дышите глубоко и ровно, должно отпустить.

и боюсь))

Это страх. Видимо есть причины такого страха, раньше была такая драка?
Необходимо понять, что не все встречные хотят вас побить, а точнее вообще мало кто этого хочет.

у меня так тоже бывает

Это социальные проблемы личности. Я вам советую почаще общаться с людьми. Общаться пытайтесь везде: в магазине, в транспорте, в учреждениях. Помогает. Не бойтесь!

Они стая в большинстве, и нужно быть предельно бдительным.

Да, нет - это нормальная реакция. Молодец, что задал такой вопрос! Тема обширная - в двух словах сразу и не расскажешь, как и почему это бывает. Я обычно немного громко разговариваю, если конечно с кем то иду, а когда сам, то делаю инстинктивные движения, которые приводят оппонента в тормоз головной коры и при этом у них не возникает агрессии к Вам. И Вы спокойно проходите мимо их. Они как бы Вас и не замечают. Или делают вид, что не замечают.